L’origine du mot « travel » est très probablement perdue dans l’histoire. Le terme « travel » pourrait provenir du vieux français travail.[3] Selon le dictionnaire Merriam-Webster, le premier usage connu du mot « travel » remonte au XIVe siècle. Le dictionnaire indique également que ce mot vient du moyen anglais travailen, travelen (qui signifient tourmenter, peiner, s’efforcer, voyager), et plus tôt encore de l’ancien français travailler (qui signifie travailler durement, peiner).

En anglais, on utilise encore parfois les mots travail et travails, qui signifient lutte ou épreuve. Selon Simon Winchester dans son livre The Best Travelers’ Tales (2004), les mots travel et travail partagent tous deux une racine encore plus ancienne : un instrument de torture romain appelé tripalium (en latin, cela signifie « trois pieux », comme dans empaler). Ce lien reflète l’extrême difficulté du voyage dans l’Antiquité.